经典力学#
矢量#
本模块从 sympy.physics.vector . 请看一下 sympy.physics.vector 以及它所必需的API来理解 sympy.physics.mechanics .
机械#
在物理学中，力学描述静止（静力学）或运动（动力学）的条件。所有力学问题都有几个常见的步骤。首先，描述了一个系统的理想表示。接下来，我们使用物理定律来生成定义系统行为的方程。然后，我们解这些方程，有时是解析的，但通常是数值的。最后，我们从这些方程和解中提取信息。该模块当前的范围是多体动力学：多粒子和/或刚体系统的运动。例如，这个模块可以用来理解双摆，行星，机械手，自行车和任何其他可能吸引我们的刚体系统的运动。
通常，多体动力学的目标是获得刚体系统在时间上的轨迹。这项任务的挑战是首先建立系统的运动方程。一旦形成，就必须加以解决，即及时整合。当数字计算机出现的时候，解决问题就变得很容易了。现在，我们可以解决更复杂的问题，这就剩下了公式化的挑战。
“运动方程”一词用来描述牛顿第二定律在多体系统中的应用。运动方程的形式取决于生成它们的方法。这个包实现了其中的两种方法：凯恩方法和拉格朗日方法。本模块有助于运动方程的制定，然后可以使用通用常微分方程（ODE）解算器对其进行求解（集成）。
对于一类特殊的动力学问题，即前向动力学问题，其方法包括以下步骤：
描述系统的几何结构和配置，
指定系统的移动方式，包括对其运动的约束
描述系统上的外力和力矩，
根据牛顿第二定律综合上述信息 (\(\mathbf{{F}}=m\mathbf{{a}}\) ）
将得到的方程组组织起来，这样就可以积分得到系统在时间上的轨迹。
Together with the rest of SymPy, this module performs steps 4 and 5, provided that the user can perform 1 through 3 for the module. That is to say, the user must provide a complete representation of the free body diagrams that themselves represent the system, with which this code can provide equations of motion in a form amenable to numerical integration. Step 5 above amounts to arduous algebra for even fairly simple multi-body systems. Thus, it is desirable to use a symbolic math package, such as SymPy, to perform this step. It is for this reason that this module is a part of SymPy. Step 4 amounts to this specific module, sympy.physics.mechanics.