scipy.spatial.transform.Rotation.mean¶

Rotation.mean()¶

求旋转的平均值。

参数

weights类数组形状(N，)，可选: 描述旋转相对重要性的权重。如果为None(默认值)，则中的所有值 weights 都假定是相等的。

退货

mean ： Rotation 实例循环实例: 对象，该对象包含当前实例中旋转的平均值。

注意事项

使用的平均值是弦L2平均值(也称为投影或诱导算术平均值)。如果 p 是一组具有平均值的旋转 m ，那么 m 是最小化的旋转 (weights[:, None, None] * (p.as_matrix() - m.as_matrix())**2).sum() 。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> r = R.from_euler('zyx', [[0, 0, 0],
...                          [1, 0, 0],
...                          [0, 1, 0],
...                          [0, 0, 1]], degrees=True)
>>> r.mean().as_euler('zyx', degrees=True)
array([0.24945696, 0.25054542, 0.24945696])