scipy.spatial.transform.Rotation.as_rotvec¶
- Rotation.as_rotvec()¶
表示为旋转向量。
旋转矢量是与旋转轴同向的三维矢量,其范数给出旋转角度。 [1].
- 退货
- rotvecndarray,形状(3,)或(N,3)
形状取决于用于初始化的输入的形状。
- degrees布尔值,可选
如果此标志为True,则返回的大小以度为单位,否则以弧度为单位。默认值为False。
参考文献
示例
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
表示单次旋转:
>>> r = R.from_euler('z', 90, degrees=True) >>> r.as_rotvec() array([0. , 0. , 1.57079633]) >>> r.as_rotvec().shape (3,)
表示以度为单位的旋转:
>>> r = R.from_euler('YX', (-90, -90), degrees=True) >>> s = r.as_rotvec(degrees=True) >>> s array([-69.2820323, -69.2820323, -69.2820323]) >>> np.linalg.norm(s) 120.00000000000001
表示单次旋转的堆栈:
>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1]]) >>> r.as_rotvec() array([[0. , 0. , 1.57079633]]) >>> r.as_rotvec().shape (1, 3)
表示单个对象中的多个旋转:
>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 1, 0, 1]]) >>> r.as_rotvec() array([[0. , 0. , 1.57079633], [1.35102172, 1.35102172, 0. ]]) >>> r.as_rotvec().shape (2, 3)