scipy.spatial.transform.Rotation.as_euler¶

Rotation.as_euler()¶

表示为欧拉角。

任何方向都可以表示为3个基本旋转的组合。一旦选择了轴序列，欧拉角就定义了围绕每个轴的旋转角度 [1].

中的算法 [2] 用于计算绕给定轴序列旋转的欧拉角。

欧拉角受到万向节锁问题的困扰。 [3], 其中表示失去了自由度，并且不可能唯一地确定第一和第三角度。在这种情况下，会发出警告，并将第三个角度设置为零。但是请注意，返回的角度仍然表示正确的旋转。

参数

seq字符串，长度为3: 3个字符属于集合{‘X’，‘Y’，‘Z’}用于内部旋转，或{‘x’，‘y’，‘z’}用于外部旋转 [1]. 相邻轴不能相同。外部旋转和内部旋转不能在一个函数调用中混合使用。
degrees布尔值，可选: 如果此标志为True，则返回的角度以度为单位，否则以弧度为单位。默认值为False。

退货

anglesndarray，形状(3，)或(N，3)

形状取决于用于初始化对象的输入的形状。返回的角度在以下范围内：

第一个角度属于 [-180, 180] 学位(包括学位和学位)
第三个角度属于 [-180, 180] 学位(包括学位和学位)
第二个角度属于：
- [-90, 90] 如果所有轴都不同，则为度数(如xyz)
- [0,180] 第一个轴和第三个轴相同时的度数(如zxz)

参考文献

1(1,2): https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#Definition_by_intrinsic_rotations
2: 马尔科姆·D·舒斯特，F.兰迪斯·马克利，“提取欧拉角的一般公式”，“制导、控制和动力学杂志”，第一卷。29.1页，215-221页。2006年
3: https://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal_lock#In_applied_mathematics

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

表示单次旋转：

>>> r = R.from_rotvec([0, 0, np.pi/2])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True)
array([90.,  0.,  0.])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True).shape
(3,)

表示单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True)
array([[90.,  0.,  0.]])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True).shape
(1, 3)

表示单个对象中的多个旋转：

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [0, -np.pi/3, 0],
... [np.pi/4, 0, 0]])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True)
array([[ 90.,   0.,   0.],
       [  0.,   0., -60.],
       [  0.,  45.,   0.]])
>>> r.as_euler('zxy', degrees=True).shape
(3, 3)