scipy.spatial.transform.Rotation.from_mrp

Rotation.from_mrp()

根据修改的罗德里格斯参数(MRP)进行初始化。

MRP是与旋转轴同向的三维矢量，其大小等于 tan(theta / 4) ，在哪里 theta 是旋转角度(以弧度为单位) [1].

MRP在360度有一个奇点，可以通过确保旋转角度不超过180度，即当旋转超过180度时改变旋转方向来避免。

参数

mrp类阵列，形状(N，3)或(3，)

单个矢量或一堆矢量，其中 mrp[i] 给出了第i组MRP。

退货

旋转 ： Rotation 实例循环实例

对象，该对象包含由输入MRP表示的旋转。

注意事项

1.6.0 新版功能.

参考文献

1

医学博士舒斯特“态度表征的调查”，“宇航科学杂志”，第41卷，第4期，1993年，第475-476页。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

初始化单个旋转：

>>> r = R.from_mrp([0, 0, 1])
>>> r.as_euler('xyz', degrees=True)
array([0.        , 0.        , 180.      ])
>>> r.as_euler('xyz').shape
(3,)

初始化一个对象中的多个旋转：

>>> r = R.from_mrp([
... [0, 0, 1],
... [1, 0, 0]])
>>> r.as_euler('xyz', degrees=True)
array([[0.        , 0.        , 180.      ],
       [180.0     , 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_euler('xyz').shape
(2, 3)

也可以具有单次旋转的堆栈：

>>> r = R.from_mrp([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_euler('xyz').shape
(1, 3)