scipy.spatial.transform.Rotation.inv

Rotation.inv()

反转这个旋转方向。

旋转与其逆的合成会导致恒等式变换。

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反转 ： Rotation 实例循环实例

对象，该对象包含当前实例中旋转的反转。

示例

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R

反转单个旋转：

>>> p = R.from_euler('z', 45, degrees=True)
>>> q = p.inv()
>>> q.as_euler('zyx', degrees=True)
array([-45.,   0.,   0.])

反转多个旋转：

>>> p = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/3], [-np.pi/4, 0, 0]])
>>> q = p.inv()
>>> q.as_rotvec()
array([[-0.        , -0.        , -1.04719755],
       [ 0.78539816, -0.        , -0.        ]])