空间变换 (scipy.spatial.transform )

这个包实现了各种空间转换。目前，仅支持旋转。

三维旋转

Rotation	三维旋转。
Slerp \(时间，旋转)	旋转的球面线性插值。
RotationSpline \(时间，旋转)	使用连续的角速率和加速度插值旋转。