夸脱¶

类别： 内置类型

简要说明¶

四元数。

属性¶

float	w	1.0
float	x	0.0
float	y	0.0
float	z	0.0

方法¶

Quat	Quat ( Basis from )
Quat	Quat ( Vector3 euler )
Quat	Quat ( Vector3 axis, float angle )
Quat	Quat ( float x, float y, float z, float w )
Quat	cubic_slerp ( Quat b, Quat pre_a, Quat post_b, float t )
float	dot ( Quat b )
Vector3	get_euler ( )
Quat	inverse ( )
bool	is_normalized ( )
float	length ( )
float	length_squared ( )
Quat	normalized ( )
无效	set_axis_angle ( Vector3 axis, float angle )
无效	set_euler ( Vector3 euler )
Quat	slerp ( Quat b, float t )
Quat	slerpni ( Quat b, float t )
Vector3	xform ( Vector3 v )

常量¶

IDENTITY = 四元（0，0，0，1）

描述¶

用于表示三维旋转的单位四元数。

它类似于 Basis 它实现了旋转的矩阵表示，并且可以同时使用轴角对或欧拉角进行参数化。但是由于它的紧凑性和存储方式，某些操作（特别是获取轴角度和执行SLERP）对于浮点错误更为有效和强大。

四元数需要（重新）规范化。

教程¶

#interpolating-with-quaternions in 使用三维变换

属性描述¶

float w

违约

1.0

四元数的w分量。

float x

违约

0.0

四元数的x分量。

float y

违约

0.0

四元数的y分量。

float z

违约

0.0

四元数的z分量。

方法说明¶

Quat Quat ( Basis from )

返回与给定四元数对应的旋转矩阵。

Quat Quat ( Vector3 euler )

返回一个四元数，该四元数将执行由Euler Angles指定的旋转（在YXZ约定中：首先是Z，然后是X，最后是Y），以矢量格式指定为（X Angle，Y Angle，Z Angle）。

Quat Quat ( Vector3 axis, float angle )

返回将围绕给定轴按指定角度旋转的四元数。轴必须是标准化向量。

Quat Quat ( float x, float y, float z, float w )

返回由这些值定义的四元数。

Quat cubic_slerp ( Quat b, Quat pre_a, Quat post_b, float t )

使用另一个四元数执行三次球面线性插值。

float dot ( Quat b )

返回两个四元数的点积。

Vector3 get_euler ( )

返回与单位四元数表示的旋转相对应的欧拉角（在YXZ约定中：先是Z，然后是X，最后是Y）。返回的向量包含格式为（x角、y角、z角）的旋转角度。

Quat inverse ( )

返回四元数的倒数。

bool is_normalized ( )

返回四元数是否规范化。

float length ( )

返回四元数的长度。

float length_squared ( )

返回四元数的长度，平方。

Quat normalized ( )

返回四元数的副本，已标准化为单位长度。

void set_axis_angle ( Vector3 axis, float angle )

将四元数设置为围绕轴以指定角度（以弧度）旋转的旋转。轴必须是标准化向量。

void set_euler ( Vector3 euler )

将四元数设置为Euler Angles指定的旋转（在YXZ约定中：首先是Z，然后是X和Y Last），以矢量格式指定为（X Angle，Y Angle，Z Angle）。

Quat slerp ( Quat b, float t )

使用另一个四元数执行球面线性插值。

Quat slerpni ( Quat b, float t )

使用另一个四元执行球面线性插值，而不检查旋转路径是否不大于90°。

Vector3 xform ( Vector3 v )

变换矢量 v 四元数。