普通6度接头

Inherits: Joint < Spatial < Node < Object

类别: 核心

简要说明

通用的6自由度关节可以通过锁定某些轴的旋转或平移来实现多种关节类型。

属性

float

angular_limit_x/damping

1.0

bool

angular_limit_x/enabled

float

angular_limit_x/erp

0.5

float

angular_limit_x/force_limit

0.0

float

angular_limit_x/lower_angle

0.0

float

angular_limit_x/restitution

0.0

float

angular_limit_x/softness

0.5

float

angular_limit_x/upper_angle

0.0

float

angular_limit_y/damping

1.0

bool

angular_limit_y/enabled

float

angular_limit_y/erp

0.5

float

angular_limit_y/force_limit

0.0

float

angular_limit_y/lower_angle

0.0

float

angular_limit_y/restitution

0.0

float

angular_limit_y/softness

0.5

float

angular_limit_y/upper_angle

0.0

float

angular_limit_z/damping

1.0

bool

angular_limit_z/enabled

float

angular_limit_z/erp

0.5

float

angular_limit_z/force_limit

0.0

float

angular_limit_z/lower_angle

0.0

float

angular_limit_z/restitution

0.0

float

angular_limit_z/softness

0.5

float

angular_limit_z/upper_angle

0.0

bool

angular_motor_x/enabled

float

angular_motor_x/force_limit

300.0

float

angular_motor_x/target_velocity

0.0

bool

angular_motor_y/enabled

float

angular_motor_y/force_limit

300.0

float

angular_motor_y/target_velocity

0.0

bool

angular_motor_z/enabled

float

angular_motor_z/force_limit

300.0

float

angular_motor_z/target_velocity

0.0

float

angular_spring_x/damping

0.0

bool

angular_spring_x/enabled

float

angular_spring_x/equilibrium_point

0.0

float

angular_spring_x/stiffness

0.0

float

angular_spring_y/damping

0.0

bool

angular_spring_y/enabled

float

angular_spring_y/equilibrium_point

0.0

float

angular_spring_y/stiffness

0.0

float

angular_spring_z/damping

0.0

bool

angular_spring_z/enabled

float

angular_spring_z/equilibrium_point

0.0

float

angular_spring_z/stiffness

0.0

float

linear_limit_x/damping

1.0

bool

linear_limit_x/enabled

float

linear_limit_x/lower_distance

0.0

float

linear_limit_x/restitution

0.5

float

linear_limit_x/softness

0.7

float

linear_limit_x/upper_distance

0.0

float

linear_limit_y/damping

1.0

bool

linear_limit_y/enabled

float

linear_limit_y/lower_distance

0.0

float

linear_limit_y/restitution

0.5

float

linear_limit_y/softness

0.7

float

linear_limit_y/upper_distance

0.0

float

linear_limit_z/damping

1.0

bool

linear_limit_z/enabled

float

linear_limit_z/lower_distance

0.0

float

linear_limit_z/restitution

0.5

float

linear_limit_z/softness

0.7

float

linear_limit_z/upper_distance

0.0

bool

linear_motor_x/enabled

float

linear_motor_x/force_limit

0.0

float

linear_motor_x/target_velocity

0.0

bool

linear_motor_y/enabled

float

linear_motor_y/force_limit

0.0

float

linear_motor_y/target_velocity

0.0

bool

linear_motor_z/enabled

float

linear_motor_z/force_limit

0.0

float

linear_motor_z/target_velocity

0.0

float

linear_spring_x/damping

0.01

bool

linear_spring_x/enabled

float

linear_spring_x/equilibrium_point

0.0

float

linear_spring_x/stiffness

0.01

float

linear_spring_y/damping

0.01

bool

linear_spring_y/enabled

float

linear_spring_y/equilibrium_point

0.0

float

linear_spring_y/stiffness

0.01

float

linear_spring_z/damping

0.01

bool

linear_spring_z/enabled

float

linear_spring_z/equilibrium_point

0.0

float

linear_spring_z/stiffness

0.01

int

precision

1

方法

bool

get_flag_x ( Flag flag ) const

bool

get_flag_y ( Flag flag ) const

bool

get_flag_z ( Flag flag ) const

float

get_param_x ( Param param ) const

float

get_param_y ( Param param ) const

float

get_param_z ( Param param ) const

无效

set_flag_x ( Flag flag, bool value )

无效

set_flag_y ( Flag flag, bool value )

无效

set_flag_z ( Flag flag, bool value )

无效

set_param_x ( Param param, float value )

无效

set_param_y ( Param param, float value )

无效

set_param_z ( Param param, float value )

枚举

枚举 帕拉姆

  • PARAM_LINEAR_LOWER_LIMIT = 0 ——支点轴线之间的最小差。

  • PARAM_LINEAR_UPPER_LIMIT = 1 ——各支点轴线的最大差。

  • PARAM_LINEAR_LIMIT_SOFTNESS = 2 ——适用于横轴运动的系数。越低,移动越慢。

  • PARAM_LINEAR_RESTITUTION = 3 ——轴运动的恢复量。越低,失去的动力就越多。

  • PARAM_LINEAR_DAMPING = 4 ---轴上直线运动时产生的阻尼量。

  • PARAM_LINEAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 5 ---直线电机试图达到的速度。

  • PARAM_LINEAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 6 ---直线电机在试图达到速度目标时所施加的最大力。

  • PARAM_ANGULAR_LOWER_LIMIT = 10 ---反向最小旋转,以防松脱并绕轴旋转。

  • PARAM_ANGULAR_UPPER_LIMIT = 11 ---正方向的最小旋转,以松开并绕轴旋转。

  • PARAM_ANGULAR_LIMIT_SOFTNESS = 12 ---轴上所有旋转的速度。

  • PARAM_ANGULAR_DAMPING = 13 ---轴上的转动阻尼量。越低,阻尼越大。

  • PARAM_ANGULAR_RESTITUTION = 14 ---轴的旋转恢复量。越低,补偿就越多。

  • PARAM_ANGULAR_FORCE_LIMIT = 15 ---绕轴旋转时可能产生的最大力。

  • PARAM_ANGULAR_ERP = 16 ---当绕轴旋转时,这个误差容限系数定义了修正速度减慢的程度。越低,越慢。

  • PARAM_ANGULAR_MOTOR_TARGET_VELOCITY = 17 ---电机在轴上的目标速度。

  • PARAM_ANGULAR_MOTOR_FORCE_LIMIT = 18 ---电机在轴上的最大加速度。

  • PARAM_MAX = 22 ---表示 Param 枚举。

枚举 Flag

  • FLAG_ENABLE_LINEAR_LIMIT = 0 ---如果启用,则可以在给定限制内进行线性运动。

  • FLAG_ENABLE_ANGULAR_LIMIT = 1 ---如果启用,则可以在给定限制内进行旋转运动。

  • FLAG_ENABLE_LINEAR_SPRING = 3

  • FLAG_ENABLE_ANGULAR_SPRING = 2

  • FLAG_ENABLE_MOTOR = 4 ---如果启用,这些轴上有一个旋转电机。

  • FLAG_ENABLE_LINEAR_MOTOR = 5 ---如果启用,这些轴上有一个直线电机。

  • FLAG_MAX = 6 ---表示 Flag 枚举。

描述

前3个自由度轴是线性轴,表示物体的平移,后3个自由度轴表示角运动。可以锁定或限制每个轴。

属性描述

  • float angular_limit_x/damping

违约

1.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X轴上的旋转阻尼量。

越低,一个脉冲从一侧到另一侧的时间越长。

  • bool angular_limit_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

如果 true ,X轴的旋转受到限制。

  • float angular_limit_x/erp

违约

0.5

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

当绕X轴旋转时,这个误差容限系数定义了校正速度减慢的程度。越低,越慢。

  • float angular_limit_x/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

绕X轴旋转时可能产生的最大力。

  • float angular_limit_x/lower_angle

违约

0.0

沿负方向的最小旋转,以松开并绕X轴旋转。

  • float angular_limit_x/restitution

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X轴上的旋转恢复量。越低,补偿就越多。

  • float angular_limit_x/softness

违约

0.5

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X轴上所有旋转的速度。

  • float angular_limit_x/upper_angle

违约

0.0

沿正方向的最小旋转,以松开并绕X轴旋转。

  • float angular_limit_y/damping

违约

1.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

横穿Y轴的旋转阻尼量。越低,阻尼越大。

  • bool angular_limit_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

如果 true ,Y轴的旋转受到限制。

  • float angular_limit_y/erp

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

当沿Y轴旋转时,这个误差容限系数定义了校正速度减慢的程度。越低,越慢。

  • float angular_limit_y/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

绕Y轴旋转时可能产生的最大力。

  • float angular_limit_y/lower_angle

违约

0.0

沿负方向的最小旋转,以松开并绕Y轴旋转。

  • float angular_limit_y/restitution

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Y轴上的旋转恢复量。越低,补偿就越多。

  • float angular_limit_y/softness

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Y轴上所有旋转的速度。

  • float angular_limit_y/upper_angle

违约

0.0

沿正方向的最小旋转,以松开并绕Y轴旋转。

  • float angular_limit_z/damping

违约

1.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

穿过z轴的旋转阻尼量。越低,阻尼越大。

  • bool angular_limit_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

如果 true ,横穿Z轴的旋转受到限制。

  • float angular_limit_z/erp

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

当沿Z轴旋转时,这个误差容限系数定义了校正速度减慢的程度。越低,越慢。

  • float angular_limit_z/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

绕Z轴旋转时可能产生的最大力。

  • float angular_limit_z/lower_angle

违约

0.0

沿负方向的最小旋转,以松开并绕Z轴旋转。

  • float angular_limit_z/restitution

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Z轴上的旋转恢复量。越低,补偿就越多。

  • float angular_limit_z/softness

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Z轴上所有旋转的速度。

  • float angular_limit_z/upper_angle

违约

0.0

沿正方向的最小旋转,以松开并绕Z轴旋转。

  • bool angular_motor_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

如果 true ,X轴上的旋转电机启用。

  • float angular_motor_x/force_limit

违约

300.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

电机在X轴上的最大加速度。

  • float angular_motor_x/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X轴上电机的目标速度。

  • bool angular_motor_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

如果 true ,启用Y轴上的旋转电机。

  • float angular_motor_y/force_limit

违约

300.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

电机在Y轴上的最大加速度。

  • float angular_motor_y/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Y轴上电机的目标速度。

  • bool angular_motor_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

如果 true ,Z轴上的旋转电机启用。

  • float angular_motor_z/force_limit

违约

300.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

电机在Z轴上的最大加速度。

  • float angular_motor_z/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Z轴上电机的目标速度。

  • float angular_spring_x/damping

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • bool angular_spring_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

  • float angular_spring_x/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • float angular_spring_x/stiffness

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • float angular_spring_y/damping

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • bool angular_spring_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

  • float angular_spring_y/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float angular_spring_y/stiffness

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float angular_spring_z/damping

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • bool angular_spring_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

  • float angular_spring_z/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float angular_spring_z/stiffness

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float linear_limit_x/damping

违约

1.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X运动时产生的阻尼量。

  • bool linear_limit_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

如果 true ,横穿X轴的线性运动受到限制。

  • float linear_limit_x/lower_distance

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

轴点X轴之间的最小差。

  • float linear_limit_x/restitution

违约

0.5

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

X轴移动时的恢复量。越低,失去的动力就越多。

  • float linear_limit_x/softness

违约

0.7

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

应用于X轴移动的系数。越低,移动越慢。

  • float linear_limit_x/upper_distance

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

轴点X轴之间的最大差异。

  • float linear_limit_y/damping

违约

1.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Y运动时产生的阻尼量。

  • bool linear_limit_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

如果 true ,横穿Y轴的线性运动受到限制。

  • float linear_limit_y/lower_distance

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

轴点Y轴之间的最小差。

  • float linear_limit_y/restitution

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Y轴移动时的恢复量。越低,失去的动力就越多。

  • float linear_limit_y/softness

违约

0.7

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

应用于横穿Y轴移动的系数。越低,移动越慢。

  • float linear_limit_y/upper_distance

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

轴点Y轴之间的最大差异。

  • float linear_limit_z/damping

违约

1.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

在z运动时发生的阻尼量。

  • bool linear_limit_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

如果 true ,横穿Z轴的线性运动受到限制。

  • float linear_limit_z/lower_distance

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

轴点Z轴之间的最小差。

  • float linear_limit_z/restitution

违约

0.5

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

Z轴移动时的恢复量。越低,失去的动力就越多。

  • float linear_limit_z/softness

违约

0.7

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

应用于横穿Z轴移动的系数。越低,移动越慢。

  • float linear_limit_z/upper_distance

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

轴点Z轴之间的最大差异。

  • bool linear_motor_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

如果 true 在X轴上有一个直线电机。它将试图达到目标速度,同时保持在力的极限内。

  • float linear_motor_x/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

当试图达到目标速度时,直线电机可以施加在X轴上的最大力。

  • float linear_motor_x/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

直线电机试图达到X轴的速度。

  • bool linear_motor_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

如果 true ,则Y轴上有一个直线电机。它将试图达到目标速度,同时保持在力的极限内。

  • float linear_motor_y/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

当试图达到目标速度时,直线电机可以施加在Y轴上的最大力。

  • float linear_motor_y/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

直线电机试图达到Y轴的速度。

  • bool linear_motor_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

如果 true ,则Z轴上有一个直线电机。它将试图达到目标速度,同时保持在力的极限内。

  • float linear_motor_z/force_limit

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

直线电机在试图达到目标速度时,可以施加在Z轴上的最大力。

  • float linear_motor_z/target_velocity

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

直线电机试图达到Z轴的速度。

  • float linear_spring_x/damping

违约

0.01

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • bool linear_spring_x/enabled

违约

设定器

设置_标志_x(值)

吸气剂

获取_标志_x()

  • float linear_spring_x/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • float linear_spring_x/stiffness

违约

0.01

设定器

设置参数x(值)

吸气剂

获取参数x()

  • float linear_spring_y/damping

违约

0.01

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • bool linear_spring_y/enabled

违约

设定器

设置标记(值)

吸气剂

获取标记

  • float linear_spring_y/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float linear_spring_y/stiffness

违约

0.01

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float linear_spring_z/damping

违约

0.01

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • bool linear_spring_z/enabled

违约

设定器

设置_标志_z(值)

吸气剂

获取_标志_z()

  • float linear_spring_z/equilibrium_point

违约

0.0

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • float linear_spring_z/stiffness

违约

0.01

设定器

设置参数(值)

吸气剂

获取参数

  • int precision

违约

1

设定器

设置精度(值)

吸气剂

获取u精度()

方法说明

  • void set_flag_x ( Flag flag, bool value )

  • void set_flag_y ( Flag flag, bool value )

  • void set_flag_z ( Flag flag, bool value )